Vol.5, N°3 (2009)

Méthodologie hybride de conception de la commande force-position des robots manipulateurs

Résumé

Ce papier ressort quelques approches des méthodes de contrôle utilisées en système automatique pour des robots mécaniques. D’une manière générale et à quelques différences près, la méthodologie de conception des algorithmes de commande obéit à une logique valable pour tous les systèmes. L’article présent va mettre en exergue, quelques approches jugées élémentaires. Ce sont ces différentes approches qui peuvent nous aider à mieux appréhender les réalités des débuts d’une recherche dans ce domaine. En plus du développement succinct de la commande hybride et du feedback linéarisant, les concepts de commande adaptative seront entre autre abordés dans la présente étude. Tous ces concepts s’apparentent inévitablement aux notions de physique et de mathématique. L’exemple typique de la robotique ainsi détaillé, ressort les notions énumérées ci-dessus. En principe, une commande n’est applicable que si au préalable une modélisation exacte a été réalisée. C’est pour cette raison que la modélisation occupe une place de choix dans le présent article avec deux exemples dont un concerne une masse simple et l’autre lié à un robot. La simulation par contre, qui fait état des résultats de ce genre des travaux n’a pas fait l’objet du présent article. Le but recherché est celui de ressortir la démarche scientifique pouvant aboutir à la commande d’un processus automatique.

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